Se propone una solución mediante un sistema de control de robot
móvil tipo tráiler aplicado a una empresa que se encarga del transporte
de material, y se demuestra que es una solución aplicable y viable.
Se definió un modelo matemático que consiste en integrar dos técnicas de
control: lineal LQR y lógica difusa. Se muestran resultados favorables del
sistema de control y seguimiento de trayectoria, y se señalan las mejoras
que se tienen al integrar ambas técnicas de control y que el sistema es
capaz de responder correctamente a fin de guiar al robot por cualquier tipo
de trayectoria.
A solution is proposed by means of a trailer-type mobile robot
control system applied to a company in charge of transporting material,
demonstrating that it is an applicable and viable solution. A mathematical
model was defined, involving the integration of two control techniques:
linear quadratic regulator (LQR) and fuzzy logic. Favorable results of
the trajectory control and tracking system are shown, pointing out the
improvements achieved when integrating both control techniques and the
ability of the system to respond correctly to guide the robot by any type of
trajectory.
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